直流力矩電機是直流伺服電機的一種特殊形式。多數采用永磁體勵磁。它的基本要求類似于直流伺服電機。為了獲得較大的輸出扭矩和較低的轉速，一般將其制成扁平結構。電樞鐵心長度與外徑之比小。為了使電機穩定工作，電機的輸出轉矩不應超過更大閉鎖轉矩。后者也稱為峰值閉鎖扭矩。與峰值閉鎖力矩相對應的電樞電流稱為峰值閉鎖電流。如果電樞電流超過峰值阻擋電流，則需要對電機進行退磁，并重新進行磁選，使其正常工作。為了減小轉矩和轉速的脈動，定子采用多對磁極，電樞選擇較多的槽數、換向器板數和串聯導體數。扭矩波△M為電樞在不同位置時輸出扭矩的變化量。

直流轉矩電機采用大內孔平面結構，有利于電機直接安裝在負載軸上，提高系統的耦合剛度，使系統響應快，頻帶寬，工作穩定，滿足動態性能要求。

電機常數KL是轉矩電機的一個重要指標，它表示峰值閉鎖轉矩與輸入峰值閉鎖轉矩的平方根之比(KKG/m/w1/2)。KL不僅反映了電機本身的利用率，還考慮了電機消耗的功率。

直流轉矩電動機的總體結構可分為兩種類型：分體式和裝配式。副總成由定子、電樞、電刷架三部分組成。其余支撐件由用戶根據整機安裝要求選擇。裝配類型與通用電機相同，電機是一個獨立的整體。

為了克服直流轉矩電機中使用電刷和換向器的缺點，于20世紀70年代末研制了直流無刷轉矩電機。其原理和結構與無刷直流電動機相同。