高創原廠提供的尋相流程:

流程1（通用流程適合多數主站）

1.驅動器每次掉電再上電后，0x6041的bit7=1，表示驅動器有一個warning這個warning，需要驅動器首先被servo on，然后驅動器內部執行phasefind操作，phasefind成功之后，warning就會消除，0x6041的bit7才會變為0，表示尋相完成 ；

2.關于0x6060（MODE）的設置：建議ServoOn之前，切換0x6060為10（Cyclic sync torque mode），然后驅動器在這個MODE下進行phase find，phasefind成功完成，驅動器給出0x6041的bit7=0后，主站切換0x6060為8（注意：phase find過程中，actual position不會是零，是隨著電流變化，位置是波動的）

自研流程：流程2（通用流程適合多數主站）

依據高創直線電機驅動器手冊對尋相過程的解釋和狀態的表達，發現可以直接讀取Phase Find Status的值 確定其是否尋相完成，然后進行策略應對。

1. 使能后，不做任何操作
2. 讓其自動尋相
3. 讀取尋相狀態位是否與高創提供的一致

1. 重新上使能
2. 執行CSP運動

注意第一次上使能后，只可以讀取PDO&SDO數據，不得做任何PTP操作，待尋相完成后，可以正常操作。

1. 使能
2. 通過SDO讀取0X20A9.0(U16)中的值，然后等待其變為2 尋相完成（僅不帶霍爾傳感器驅動有效，或者帶霍爾傳感器但霍爾傳感器是劣質品）
3. 使能
4. 執行CSP運動